Le massage tantrique implique un réel échange érotique. Il ne peut être pratiqué par une tierce personne. Il s'effectue entre partenaires.
Son objectif est de découvrir son corps et celui de l'autre, d'apprendre à se toucher et à toucher l'autre pour améliorer l'harmonie sexuelle. Il peut ainsi permettre à un couple en mal de libido de se retrouver, de se redécouvrir, d'avoir de nouveau du désir l'un envers l'autre.
On décide alors, à deux (ou plus), de se masser, se caresser, sans penser à faire l'amour. Il faut voir le massage érotique comme une parenthèse exquise qui rime avec subtilité et extrême douceur.